It is defined in web.xml. OOTB there are three AuthService defined, e.g. SAMLAuth is defined as follows - the URL is http://host:port/prweb/sso. For SAMLAuth1, URL is .../prweb/sso1, etc.

        <servlet>

                <servlet-name>sso</servlet-name>

                <display-name>sso</display-name>

                <description>sso</description>

                <servlet-class>com.pega.pegarules.internal.web.servlet.WebStandardBoot</servlet-class>

                <init-param>

                        <param-name>PegaEtierClass</param-name>

                        <!-- COMPONENTS: This was previously com.pega.pegarules.services.HttpAPI -->

                        <param-value>com.pega.pegarules.session.internal.engineinterface.service.HttpAPI</param-value>

                </init-param>

                <init-param>

                        <param-name>AuthenticationType</param-name>

                        <param-value>PRCustom</param-value>

                </init-param>

                <init-param>

                        <param-name>StatusPage</param-name>

                        <param-value>/diagnostic/status.jsp</param-value>

                </init-param>

                <init-param>

                        <param-name>AuthService</param-name>

                        <param-value>SAMLAuth</param-value>

                </init-param>

                <init-param>

                        <param-name>RuntimeServletName</param-name>

                        <param-value>sso</param-value>

                </init-param>

                <init-param>

                        <param-name>SecureServletName</param-name>

                        <param-value>sso</param-value>

                </init-param>

        </servlet>